Explicação sobre a programação do microcontrolador
Como dito no tópico de microcontrolador é necessário que haja um script operando em seu processador, é esse script que manda em todos os periféricos, sejam eles de saída ou de entrada. Para escrever um script é necessário a utilização de um software especializado, pois através dele é possível a conversão de linguagem de programação para a linguagem de máquina, o software utilizado nesse projeto foi o “IDE Arduino” disponibilizado pela própria desenvolvedora do Arduino.
Na hora de criar um script é necessário seguir uma lógica de programação, cada lógica é desenvolvida de acordo com a necessidade do usuário. Neste projeto a lógica seguida foi a seguinte: é feita uma leitura de dois sinais analógicos enviadas para o Arduino através de um Joystick, o sinal do eixo X e o sinal do eixo Y, esses sinais podem variar de 0 a 1023, de acordo o valor recebido o microcontrolador envia um pulso para os drives, dependendo do pulso os drives ativam ou desativam as bobinas do motor, resultando em uma velocidade e direção que os motores operam. Abaixo está uma tabela com os valores dos sinais que definem o sentido e a velocidade de cada motor:
| Sinal | Motor Direito | Motor Esquerdo |
|---|---|---|
| X maior que 300 e Y entre 300 e 700 | Sentido horário com velocidade igual ao esquerdo | Sentido horário com velocidade igual ao direito |
| X menor que 300 e Y entre 300 e 700 | Sentido anti-horário com velocidade igual ao esquerdo | Sentido anti-horário com velocidade igual ao direito |
| X entre 300 e 700 e Y maior que 700 | Sentido anti-horário com velocidade superior ao esquerdo | Sentido horário com velocidade inferior ao direito |
| X entre 300 e 700 e Y menor que 300 | Sentido horário com velocidade inferior ao esquerdo | Sentido anti-horário com velocidade superior ao direito |
| X maior que 700 e Y maior que 700 | Sentido horário com velocidade maior que o esquerdo | Sentido horário com velocidade inferior ao direito |
| X maior que 700 e Y menor que 300 | Sentido horário com velocidade inferior ao esquerdo | Sentido anti-horário com velocidade superior ao direito |
| X menor que 300 e Y maior que 700 | Sentido anti-horário com velocidade superior ao esquerdo | Sentido anti-horário com velocidade inferior ao direito |
| X menor que 300 e Y menor que 300 | Sentido anti-horário com velocidade inferior ao esquerdo | Sentido anti-horário com velocidade superior ao direito |
Para ver o código completo que foi desenvolvido acesse esse link.